機器人學導論(原書第3版)pdf格式掃描版【高清版】

機器人學導論(原書第3版)由克來格（Craig,J.J）著寫，該書既是機器人學經典教材，又是機器人學入門必備，全書內容通俗易懂，是一本不可多得的好書。本節內容東坡小編為大家整理帶來的是一份pdf格式高清掃描版機器人學導論(原書第3版)電子書，需要查閱該電子書完整內容的朋友們只需點擊本文相應的下載地址進行下載即可！

機器人學導論(原書第3版)目錄

譯者序

前言

第1章 緒論

1.1 背景

1.2 操作臂的機構與控制

1.3 符號

參考文獻

習題

編程習題

MATLAB習題

第2章 空間描述和變換

2.1 概述

2.2 描述：位置、姿態與坐標系

2.3 映射：從坐標系到坐標系的變換

2.4 算子：平移、旋轉和變換

2.5 總結和說明

2.6 變換算法

2.7 變換方程

2.8 姿態的其他描述方法

2.9 自由矢量的變換

2.10 計算分析

參考文獻

習題

編程習題

MATLAB習題1

MATLAB習題2

第3章 操作臂運動學

3.1 概述

3.2 連桿描述

3.3 關于連桿連接的描述

3.4 對連桿附加坐標系的規定

3.5 操作臂運動學

3.6 驅動器空間、關節空間和笛卡兒空間

3.7 舉例：兩種典型機器人的運動學問題

3.8 坐標系的標準命名

3.9 工具的定位

3.10 計算問題

參考文獻

習題

編程習題

MATLAB習題

第4章 操作臂逆運動學

4.1 概述

4.2 可解性

4.3 當n〈6時操作臂子空間的描述

4.4 代數解法與幾何解法

4.5 通過化簡為多項式的代數解法

4.6 三軸相交的PIEPER解法

4.7 操作臂逆運動學實例

4.8 標準坐標系

4.9 操作臂求解

4.10 重復精度和定位精度

4.11 計算問題

參考文獻

習題

編程習題

MATLAB習題

第5章 速度和靜力

5.1 概述

5.2 時變位姿的符號表示

5.3 剛體的線速度和角速度

5.4 對角速度的進一步研究

5.5 機器人連桿的運動

5.6 連桿間的速度傳遞

5.7 雅可比

5.8 奇異性

5.9 作用在操作臂上的靜力

5.10 力域中的雅可比

5.11 速度和靜力的笛卡兒變換

參考文獻

習題

編程習題

MATLAB習題

第6章 操作臂動力學

6.1 概述

6.2 剛體的加速度

6.3 質量分布

6.4 牛頓方程和歐拉方程

6.5 牛頓一歐拉迭代動力學方程

6.6 迭代形式與封閉形式的動力學方程

6.7 封閉形式動力學方程應用舉例

6.8 操作臂動力學方程的結構

6.9 操作臂動力學的拉格朗日公式

6.10 建立笛卡兒空間的規范化操作臂動力學方程

6.11 計及非剛體效應

6.12 動力學仿真

6.13 計算效率問題

參考文獻

習題

編程習題

MATLAB習題1

MATLAB習題2

MATLAB習題3

第7章 軌跡的生成

7.1 概述

7.2 關于路徑描述和路徑生成的綜述

7.3 關節空間規劃方法

7.4 笛卡兒空間規劃方法

7.5 笛卡兒路徑的幾何問題

7.6 路徑的實時生成

7.7 使用機器人編程語言描述路徑

7.8 使用動力學模型的路徑規劃

7.9 無碰撞路徑規劃

參考文獻

習題

編程習題

MATLAB習題

第8章 操作臂的機械設計

8.1 概述

8.2 基于任務需求的設計

8.3 運動學構形

8.4 工作空間屬性的定量測量

8.5 冗余機構與閉鏈機構

8.6 驅動方式

8.7 剛度與變形

8.8 位置檢測

8.9 力檢測

參考文獻

習題

編程習題

MATLAB習題

第9章 操作臂的線性控制

9.1 概述

9.2 反饋與閉環控制

9.3 二階線性系統

9.4 二階系統的控制

9.5 控制律的分解

9.6 軌跡跟蹤控制

9.7 抗干擾

9.8 連續時間控制與離散時間控制

9.9 單關節的建模和控制

9.10 工業機器人控制器的結構

參考文獻

習題

編程習題

MATLAB習題

第10章 操作臂的非線性控制

10.1 概述

10.2 非線性系統和時變系統

10.3 多輸入多輸出控制系統

10.4 操作臂的控制問題

10.5 實際應用中的問題

10.6 當前的工業機器人控制系統

10.7 李雅普諾夫穩定性分析

10.8 基于笛卡兒空間的控制系統

10.9 自適應控制

參考文獻

習題

編程習題

第11章 操作臂的力控制

11.1 概述

11.2 工業機器人在裝配作業中的應用

11.3 局部約束任務中的控制坐標系

11.4 力/位混合控制問題

11.5 質量一彈簧系統的力控制

11.6 力/位混合控制方法

11.7 當前的工業機器人控制方法

參考文獻

習題

編程習題

第12章 機器人編程語言及編程系統

12.1 概述

12.2 機器人編程的三個級別

12.3 應用實例

12.4 機器人編程語言的必要條件

12.5 機器人編程語言的特殊問題

參考文獻

習題

編程習題

第13章 離線編程系統

13.1 概述

13.2 離線編程系統的核心問題

13.3 引導仿真器

13.4 離線編程系統的自動子任務

參考文獻

習題

編程習題

附錄A 三角恒等式

附錄B 24種角坐標系的旋轉矩陣定義

附錄C 逆運動學公式

部分習題答案

索引

機器人學導論(原書第3版)內容簡介

該書系統講解機器人學的理論知識，主要內容包括：機器人操作臂的幾何性質，引起操作臂運動的力和力矩，與操作臂機械設計有關的問題和控制方法，機器人編程方法等。《機器人學導論》（原書第3版）曾作為美國斯坦福大學機器人學導論的教材，經過兩次修訂。書中還包括大量分級的習題和編程作業，適合教學參考。

該書可作為高等院校相關專業的教材或參考書，也可供相關技術人員參考。

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